Um 700 gründete Willibrord die Missionsstation Emmerich im Bistum Utrecht. Die erste urkundliche Nennung unter dem Namen Villa Embrici ist aus dem Jahr 828 überliefert.
1040 erfolgte der Bau der Stiftskirche St. Martini.
Am 31. Mai 1233 erhob Graf Otto von Zutphen und Geldern mit Ermächtigung des römischen Kaisers Friedrich II. und des deutschen Königs Heinrich (VII.) Emmerich zur königlichen und des Reiches Stadt.
Ende des 14. Jahrhunderts wurde Emmerich Mitglied der Hanse.
